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发那科机器人维修经典案例分析
发布时间：
2024-10-14 13:42
发那科机器人维修经典案例分析
故障情况描述一：机器人在运行期间，主轴部位发出严重噪声。起初，这种噪声仅偶尔在间隙时发生，但随着时间推移，情况不断加剧，主轴开始剧烈振动，并且转速变得不稳定，时而骤升，时而骤降。
分析过程：为了查明故障原因，我们首先详细检查了主轴伺服电机的连接插头。随后，我们扩大了检查范围，涵盖了伺服电路中的某一项以及主轴电机本身是否存在异常。同时，我们还监测了输出脉冲波，并重点检查了主轴伺服系统的波形调整电路，找到问题的根源。
故障情况描述二：在机器人维修的运动过程中，X轴发生了明显的振动，特别是在快速移动时更为明显。在加速、减速以及停止的瞬间，这种振动现象尤为严重。
排查步骤：针对这一问题，我们首先检查了机器人电机及其反馈装置的连接是否牢固。随后，我们尝试更换了伺服驱动装置，但故障依旧存在。接着，我们测量了电机的电流和电压，结果均显示在正常范围内。最后，我们测量了测速机反馈的电流和电压，发现其中电压波纹过大，且呈现出非正常的波形。
故障情况描述三：当机器人在X方向移动时，坐标出现了明显的抖动现象。
解决方案：为了解决这个问题，我们需要对机器人的维修系统进行全面的检查。具体检查内容包括系统位置环和速度环增益的设置是否合理，可控硅电路是否存在故障，坐标平衡是否被破坏，以及测速机、伺服驱动电机和机械传动部分是否存在异常。
故障情况描述四：CRT显示屏上显示了系统提示，指出刀具编码只允许单数输入，并且在刀库回零时出现了09报警。
排查步骤：针对这一报警信息，我们首先检查了机器人PC器上各RAM的控制端是否正常运行。接着，我们查看了刀具编码盘C1的偶数写入情况，并检查了B2、D3、D4等关键部件的状态。此外，我们还对RAMA49端的10端和D5比较器的10端与9端进行了详细的比对，发现9端处于高电平状态，与10端不一致。
故障情况描述五：机器人在运行过程中出现了参数、程序丢失的问题，并伴随着奇偶报警。
分析过程：针对机器人出现的这一故障现象，我们初步判断可能是由于参数和程序寄存器在失电状态下导致信息丢失。为了验证这一判断，我们决定对寄存器芯片进行详细的检查，找到问题的根本原因。
广东瑞坤机器人承接全国机器人维保服务，包括：各种国内外一线品牌机器人的大修、维保、集成，机器人核心零部件、电机、减速机、电路板等的维修。
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